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據(jù)國家知識產(chǎn)權(quán)局公告，哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司申請一項名為“一種機器人基座的姿態(tài)標(biāo)定方法、裝置、機器人及介質(zhì)“，公開號CN117830436A，申請日期為2024年1月。
專利摘要顯示，本發(fā)明實施例公開一種機器人基座的姿態(tài)標(biāo)定方法、裝置、機器人及介質(zhì)。該方法應(yīng)用在機器人上，該機器人包括基準(zhǔn)臂系統(tǒng)和待測臂系統(tǒng)，基準(zhǔn)臂系統(tǒng)包括基準(zhǔn)臂以及安裝在基準(zhǔn)臂的基準(zhǔn)末端上的基準(zhǔn)激光投影器，待測臂系統(tǒng)包括待測臂以及安裝在待測臂的待測末端上的待測激光投影器，該方法可包括：在基準(zhǔn)激光投影器投射出的基準(zhǔn)激光線與待測激光投影器投射出的待測激光線對齊的情況下，根據(jù)末端坐標(biāo)系與基座坐標(biāo)系之間的姿態(tài)變換關(guān)系、激光投影坐標(biāo)系與末端坐標(biāo)系之間的姿態(tài)變換關(guān)系以及激光投影坐標(biāo)系之間的姿態(tài)變換關(guān)系，確定待測基座坐標(biāo)系與基準(zhǔn)基座坐標(biāo)系之間的目標(biāo)姿態(tài)變換關(guān)系。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，可實現(xiàn)機器人內(nèi)各基座之間的姿態(tài)標(biāo)定。
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